Zu Arnsberg saß, nachweisbar seit dem 11. Jahrhundert, das Edelgeschlecht der Arnsberger. Gozwin von Arnsberg erscheint 1087 auf einer Bamberger Synode mit Friedrich von Kastl als Zeuge. Im 12. und 13. Jahrhundert werden die Arnsberger häufig genannt, zum letzten Mal um 1253. Das Geschlecht scheint aber keineswegs ausgestorben zu sein, sondern einen anderen Namen angenommen zu haben, und zwar den von Heideck. Tatsächlich befindet sich Arnsberg 1278 im Besitz der Heidecker; Burggraf Friedrich von Nürnberg anerkennt, daß zu den Besitzungen, die sein Neffe Gottfried von Heideck, wie von alters her seine Vorfahren als Eichstätter Lehen innehabe, an erster Stelle die Burg in Arnsberg gehöre. Auch das älteste Eichstätter Lehenbuch aus dem Anfang des 14. Jahrhunderts verzeichnet das castrum Arnsberg als Eichstätter Lehen in Händen der Heidecker.
1364, 1381, 1403 wird Teseres Frauenhofer als Inhaber von Arnsberg erwähnt. Die Frauenhofer waren nur Pfandinhaber der bayerischen Herzöge, an die Arnsberg vermutlich durch die Heidecker gekommen war. Um 1416 gab es wegen Arnsberg Streit zwischen den Herzögen und den Frauenhofern, der mit der mit Ächtung der letzteren und ihrer Verbündeten endigte. Herzog Albrecht verkaufte endlich Burg und Herrschaft Arnsberg 1473 bzw. 1475 an den Bischof von Eichstätt. Das Schloß war damals vom Herzog Albrecht an Sibylla von Heideck verpfändet.
Bis zur Säkularisation blieb Arnsberg im Besitz des Hochstiftes. Den Fürstbischöfen diente die Burg gelegentlich als Jagd- und Sommerschloß. 1663 ließ Fürstbischof Marquard die Burg restaurieren.
Am 26. Februar 1763 berichtet Maurizio Pedetti im Hofkammerrat, ein Turm sei abgetragen worden. Desgleichen habe man alle Kamine abgenommen, alles Winkelwerk an der Bedachung beseitigt, Fenster zugemauert, einen Felsen, dessen Absturz gegen Arnsberg zu befürchten war, untermauert, um so für die Zukunft aller Reparaturen enthoben zu sein. Die Pflastersteine wurden nach Hirschberg geliefert. Das Schloß wurde im späten 18. Jahrhundert nur vom Ökonomiebeständer bewohnt, infolgedessen die herrschaftlichen Gebäude vernachlässigt, wie Bundschuh meldet. Nach der Säkularisation folgte der völlige Ruin. Kugler berichtet, daß die Burg vor einigen Jahren der Gefährlichkeit halber abgetragen werden mußte. Vor dreißig bis vierzig Jahren noch sei dieselbe eine Zierde der Gegend gewesen. Warum auch der Bergfried zerstört werden mußte, ist kaum ersichtlich. Die Kapelle "St. Georg" war schon 1798 eingefallen.
Die Ruine liegt am Westrand des Bergzuges, der sich östlich über dem Dorf erhebt. Die Romantik des Bildes kann nicht leicht überboten werden. Während die Nord- und Westseite der Baugruppe über zerklüfteten, senkrecht abfallenden Dolomitfelsen sich erhebt, dehnt sich vor der Ost- und Südseite ein Höhenplateau aus.
Der Zugang zur Burg liegt an der Westecke der Südseite. Man betritt hier die Vorburg. Sie stellt ungefähr einen Rechteckbering dar, dessen Westseite über Steilabfällen sich erhebt, während die Ost- und Südseite ein tiefer, in den Felsen gehauener Graben vom Hinterland trennt. In romanischer Zeit scheint die Rückseite der heutigen Ökonomiegebäude zugleich die Ringmauer gebildet zu haben. Die Vorburg umschließt nämlich heute noch zwei Bauernhöfe, von denen der eine die Ost-, der andere die Südseite einnimmt. Die Außenseite des südlichen langgestreckten Hauses und des anstoßenden Schuppens zeigt viele Kropfquadern, die allerdings auch von einem Abbruch wieder verwendet sein könnten. In kurzem Abstand davon erhebt sich über dem Graben der spätere Ring- bzw. Zwingmauer. Sie besteht aus Brocken- und Bruchsteinwerk und erhebt sich nur mehr als Futtermauer der Terrasse, die zwischen dem Graben und den Ökonomiehöfen sich hinzieht.
An der Ostseite ist der Bering für jeden Fall nur auf eine kurze Strecke von Süden her romanisch, der weitere Zug später. Der Graben verläuft gegen Norden in den Bergabhang. Die Zwingermauer bewehrt nahe dem Auslauf des Grabens ein Halbrundturm. Mauer und Turm sind nur in geringer Höhe erhalten. Die Einfahrt zum Innenhof an der Ostseite stammt aus neuerer Zeit.
Zum Schloßtor an der Südwestecke führt eine zweijochige gemauerte Brücke der Barockzeit. Der Torbau ist aus fortifikatorischen Gründen über die Flucht der Südseite zurückgelegt. Der Zugang konnte daher von der östlich anschließenden Ringmauer aus, die einen Rücksprung hat, seitlich bestrichen werden. Der Torbau als solcher scheint der gotischen Zeit anzugehören. Das in der Ringmauer gelegene Tor ist rundbogig, der Bogen in Ziegeln gemauert, also nachträglich verändert. Über dem Scheitel der Toröffnung befand sich früher eine Steintafel mit Wappen des Fürstbischofs Marquard Schenk von Castell von 1663. Sie wurde in neuerer Zeit an einen Händler verkauft. Über der leeren Wappennische steht eine zweifache Gruppe von Schlüsselscharten, eine weitere, etwas höher gelegne, westlich davon. Ein innen angebrachter, über Eck geführter Wehrgang ermöglichte die Verteidigung des Tores in Frontrichtung.
An der Südseite der großen Vorburg liegt ein langgestreckter Bauerhof mit Nebengebäuden im Stil des Altmühlbauerhauses, zweigeschossig, mit neuer Bedachung. An demselben das Steinwappen des Bischofs Martin von Schaumberg mit der Jahreszahl 1578. Der Scheuerbau an der Westseite zeigt auf der Hofseite Fachwerk. Er gehört dem 16. oder 17. Jahrhundert an. Das zweite Bauernhaus an der Ostseite des Hofes ist ein Neubau.
An der Nordwestseite des Innenhofes steht die Ruine eines kleinen, zweigeschossigen Rechteckbaues, unbedacht. Der Nordwestgiebel steht noch, der Südostgiebel nicht. Die Stirnseite gegen den Hof schmückte ein in Backstein gemauertes Portal; erhalten ein toskanischer Pilaster, ein Stück des Triglyphenfrieses und Dreiecksgiebels. Der Verputz ist abgefallen. Der Raum im Erdgeschoß war flach gedeckt. Nur an der Südwestseite befindet sich ein jetzt zugesetzter Fensterschlitz. Im Obergeschoß an den Seitenwänden kleine Rechteckfenster, an der nordwestlichen Giebelseite eine Stichbogenblende. Man hat hier jedenfalls die Schloßkapelle zu suchen. Als Kapellenraum muß das Obergeschoß angesprochen werden. Die Kapelle war demnach mittels einer Treppe zugänglich. Der Bau gehört dem späten 16. oder frühen 17. Jahrhundert an.
Die Hauptburg liegt in Ruinen. Sie erhebt sich kühn über den steilen Felsengruppen. Nur an der Südostseite besteht Verbindung mit dem Hinterland, die ehedem ein Graben durchschnitt. Der Bering beschreibt ungefähr ein Oval. Die Ringmauer aus sorgfältig geschichteten Kalksteinquadern von mittlerer Größe erhebt sich noch 3-4 m hoch. Sie ist an der Außenseite nicht zugänglich.
An der schmalen Südostecke erhebt sich unmittelbar über dem Bering der Bergfried. Dessen Untergeschoß hat den Umriss eines unregelmäßigen Fünfecks. In ca. 7 m geht der Turm ins Rund über. Die Vorkragung vermittelt eine doppelte Lage von Kragsteinen, getrennt durch eine Quaderschicht. Das Untergeschoß des Turmes ist mit Schutt eingefüllt. Im ersten Geschoß des Rundbaues erhielt sich an der Südostseite eine Rechteckscharte in Mauernische, deren Sturz gegen den Innenraum gestuft ansteigt. Ein weiterer Fensterschlitz liegt an der Südseite. Er ist im Stichbogen geschlossen, die Nische hat geraden Sturz. Das Geschoß ist nur als Ruine erhalten, die Nordwestseite liegt ganz offen.
Der Bergfried zeigt im Untergeschoß Dolomitquadern bis zu 0,60 m Höhe und 1,40 m Länge. Im Obergeschoß folgen etwas kleinere Quadern mit vielen Kröpfen. Auch der innere Mantel ist in Quadern ausgeführt.
Den Innenraum des Hauptschlosses füllen heute Hügel von abgebrochenem Mauerwerk. Die ehemaligen Mauerführungen sind infolgedessen nicht festzustellen. Der Mauertechnik zufolge gehört die Hauptburg dem 13. Jahrhundert an, vermutlich der ersten Hälfte desselben.
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Zuletzt aktualisiert am 10.02.2017